No.35　ロボットコントローラMRC01　EtherNet/IPにつないでロボットを使いこなそう

ロボットコントローラMRC01を使用すれば、プログラムが簡単に組めるため、装置へのロボット投入がスムーズに行えます。
また、MRC01には産業界で一般的なEtherNet/IPに対応しているため、上位コントローラと接続して制御することができます。
EtherNet/IPを使用することでロボットを使用した装置制御の幅は広がります。
今回のお役立ち情報ではEtherNet/IPを使用した5つの使い方について実機を使って、タッチパネルを使用した例をご紹介します。

・運転プログラムの選択と起動
・運転プログラムの目標位置変更（ポイントデータを変更する）
・運転プログラムの目標位置変更（値を直接変更する）
・運転プログラムの目標位置変更（値をカメラ座標で変更する）
・運転プログラムを組まず直接制御

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１）実験に使用するロボット構成

EtherNet/IPで使用する上位はPLC・パソコン・ワンボードコンピュータ・タッチパネル等があります。
今回はタッチパネルを使用した例をご紹介します。

2）実際に動かしてみた

以下のようにEtherNet/IPを活用した5つの方法について、実機を使ってご紹介します。
※ロボットのセットアップからプログラム作成までの手順については
　お役立ち情報No.31「15分で動かせる！　ロボットコントローラMRC01と小型ロボットOVRでセットアップをやってみた！」
　でご確認ください。

タイトル	内容	活用事例	動画	Implicit メッセージ対応表
運転プログラムの選択と起動	作成した複数の運転プログラムをEtherNet/IP経由で選択、起動を行います。最大64点までの運転プログラムを選択、起動できます。実験では3つのデータを切り替えて動かします。	ラインで流れてきたワークのピックアップ位置が変わるため、製品ごとで運転プログラムを切り替えて使用したい
運転プログラムの目標位置変更（ポイントデータを変更する）	目標位置を「ポイントデータ」で設定し、ポイントデータをEtherNet/IP経由で変更する方法です。	搬入、搬出場所の位置を作業者が決めたい
運転プログラムの目標位置変更（値を直接変更する）	EtherNet/IP専用コマンドを使用します。設定で『「(DD)位置」を参照』を設定することで、直接プログラム内の座標を書き換えることができます。	同じピックアップ動作だが、ピックアップ場所が製品によって変わるので、値を作業者が入力して決めたい
運転プログラムの目標位置変更（値をカメラ座標で変更する）	EtherNet/IP専用コマンドを使用します。設定で『「(DD)カメラ座標」(カメラ1)を参照』を設定することで、ビジョンセンサで検出した座標を使用して書き換えることができます。	ラインで流れてくるワーク位置が変わるので、ビジョンセンサで検出したい
運転プログラムを組まず直接制御	ダイレクトデータ運転の機能を使用した動かし方です。プログラムは組まずに、直接、動作コマンド、目標位置を上位コントローラから指定して動かすことができます。	目標位置が毎回変わるので、上位コントローラで都度動きや目標位置を決めて動かしたい