No.35　ロボットコントローラMRC01をEtherNet/IPを使って活用を広げよう

 
ロボットコントローラMRC01を使用すれば、プログラムが簡単に組めるため、装置へのロボット投入がスムーズに行えます。
また、MRC01には産業界で一般的なEtherNet/IPを標準搭載しているため、上位コントローラとの接続も容易にできます。
EtherNet/IPを使用することでロボット制御の幅は広がります。
今回のお役立ち情報ではEtherNet/IPを活用したロボット制御の方法を実機を交えながらご紹介します。
EtherNet/IPで使用する上位はPLC、パソコン、ワンボードコンピュータ、タッチパネル等がありますが、今回のお役立ち情報ではタッチパネルを使用してご紹介します。

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１）実験に使用するロボット構成

←ダミー

2）実際に動かしてみた

EtherNet/IP経由でMRC01で制御できる代表的な方法としては、
　・複数のプログラムを選択して起動
　・プログラム内の移動量を変更
　・プログラムを使わず上位コントローラから動作コマンド、座標を指定して動作
の3種類があります。
またプログラム内の移動量を変更する方法としては、
　・ポイントデータ
　・EtherNet/IP専用コマンドによる移動座標の直接入力
　・EtherNet/IP専用コマンドによるビジョンセンサで検出したカメラ座標の入力
があります。
それぞれ、実機を使って使い方を説明します。
※ロボットのセットアップからプログラム作成までの手順については
　お役立ち情報No.31「15分で動かせる！　ロボットコントローラMRC01と小型ロボットOVRでセットアップをやってみた！」
　でご確認ください。

タイトル	内容		動画
プログラム 選択起動	作成した複数のプログラムをEtherNet/IP経由で選択、起動を行います。最大64点までのプログラムを選択、起動できます。＜活用例＞ロボットのワーク搬送において、ワークごとのプログラムを組んでおき、段取り替えの時にプログラムを選択して起動。
プログラム内 移動量変更	プログラム内の座標データをEtherNet/IP経由で書き換える方法です。プログラムは一つだけ使用し、移動量は上位コンピュータのほうで管理しします。書き換えの方法として3つご紹介します。	●ポイントデータを使用 座標を「ポイントデータ」で設定し、ポイントデータをEtherNet/IP経由で設定します。プログラム内に2つ以上の変更点がある場合に適した使い方です。
		●EtherNet/IP専用コマンドの（DD参照）を使用 EtherNet/IP専用コマンドを使用します。設定でDD参照を設定することで、直接プログラム内の座標を書き換えることができます。
		●EtherNet/IP専用コマンドの（カメラ座標参照）を使用 ビジョンセンサで検出したワーク座標のデータを設定する方法です。
プログラム使わず 直接制御	プログラムは組まずに、直接、動作コマンド、座標を上位コントローラから指定して動かす方法です。

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