ナブテスコメカナムホイール RVW

メカナムホイール RVW
AMR/AGVの用途で使用できる、駆動車輪です。
メカナムホイールを搭載することで、全方向へスムーズに移動し自由な方向転換が可能になります。
狭いスペースへの進入や正確な位置決めが可能なため、省スペースでの搬送や組立・整備などの精度が求められる用途に最適です。
モータはオリエンタルモーターのBLVシリーズ Rタイプがすぐ組み付けられるよう、取付フランジが付いた状態でお届けします。

●高荷重
●コンパクト
●高品質

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メカナムホイールとは
特徴
用途例
品名組み合わせ・仕様
外形図

メカナムホイールとは

メカナムホイールは、ホイールの外周を樽型のローラーで覆うことによって成り立っています。
この樽型のローラーは「バレル」と呼び、車軸に対して45度傾いて設置されています。
基本的にメカナムホイールは四輪1セットで機能し、四輪が車体の四隅に取り付けられます。各バレルの向きは左右対称または前後対称に設置されます。
このように、傾いて取り付けられたバレルと車輪が対称に設置され、それぞれが独立して制御されることで、全方向への移動が可能となります。

メカナムホイールの構造・原理など　詳細はこちら（メーカーサイトに遷移します）

全方向に移動できる特性

: メカナムホイールは、四輪それぞれの回転方向や回転速度を制御することで、あらゆる方向への移動が可能です。
この特性により、車体の向きを変えることなく全方向に移動できます。
通常の操舵機構を持つ自動車では実現できない動きも可能になり、狭いスペースで高い機動性を発揮します。
障害物を避ける際にも、車体の向きを変えることなく最小限の軌道で進むことができます。

特徴

立上げの時間短縮に貢献

モータ取付用フランジをメカナムホイールに組付けた状態でお届けします。
フランジの設計・組付けが不要なので、立上げ時間短縮に貢献します。
フランジはオリエンタルモーター製ブラシレスモータ BLVシリーズ Rタイプに合わせて設計しています。

ブラシレスモータ BLVシリーズ Rタイプ	・バッテリ駆動が可能な小型ドライバ　　電源入力：DC24～48V 　・小型・高出力でAMR/AGVに最適　　出力：60W、100W、200W、400W（フランジは200・400Wに対応）　　・Modbus通信、CANopen通信に対応　・速度制御範囲　1～4000r/min

高荷重

: メカナムホイールで、重量物の自由自在な搬送が可能です。
（例）RVW-10PG の場合：許容耐荷重500kgf ／輪※
　※総重量1,500kg　＝　積載重量1,000kg　＋　車両重量500kg
　路面の状態などによる荷重配分の変動を考慮し、車両をメカナムホイール４輪で構成する場合、
　車両と積載物を合わせた総重量を、『1輪あたりの許容耐荷重×搭載ホイール数×3/4』以内とすることを推奨します。

コンパクト

: インホイール構造を採用。
車輪内部にギヤが内蔵されており、コンパクトなため装置のスリム化に貢献します。

高品質

転がり抵抗係数^※を全数測定、閾値以下であることを確認して出荷しています。

※ 転がり抵抗係数(Crr) は、ホイールを1 周させた時の回転トルク(T) と荷重との除で算出します。

用途例

自律移動ロボット、機械組立工程内搬送　等

品名組み合わせ・仕様一覧

ホイール径は7PG（178mm）・10PG（254mm）の2サイズをラインアップ。その他のラインアップはこちら（メーカーサイトに遷移します）

項目		7PG	10PG^※5
モータ製品ページ	品番	BLMR5200K■^※1-A-▲^※2	BLMR5400K■^※1-A-▲^※2
	出力[W]	200	400
	取付角寸法[mm]	90	90
車輪メーカー製品ページ	品番（右輪）	RVW-7PGRA-30-0E0F	RVW-10PGRB-35-0RAC
	品番（左輪）	RVW-7PGLA-30-0E0F	RVW-10PGLB-35-0RAC
	許容耐荷重/輪（kgf）^※3	200	500
	最高速度[m/min]	60	60
	減速比	30	34.73
	バックラッシ[arc.min] ^※4	10	12
	ロストモーション[arc.min]^※4	10	12
	定格トルク[N/m] ^※4	7	100
	起動停止許容トルク[N/m]	27	300
	転がり抵抗係数	0.05	0.05
	車輪重量[kg]（目安）	14	31.4

※1：品名中の■には、M（電磁ブレーキ付）が入ります。電磁ブレーキなしの場合、■に記号は入りません。
※2：品名中の▲には、ケーブル引出し方向を示すF（出力軸引き出し）またはB（半出力引き出し）が入ります。
※3：路面の状態などによる荷重配分の変動を考慮し、車両をメカナムホイール４輪で構成する場合、
　　車両と積載物を合わせた総重量を1輪あたりの許容耐荷重の３倍以内とすることを推奨します。
※4：減速機部の性能になります。
※5：10PGタイプは使用前に指定の潤滑剤を事前に準備し、封入していただく必要があります。（7PGタイプは潤滑剤封入済）詳細を下記に示します。
　　　銘柄：ENEOS株式会社　ボンノックAX68（使用温度-10~40℃）
　　　封入量：171cc

外形図

寸法	7PG	10PG
A	178	254
B	96	134
C	149	164
D(PCD)	136	185
E(PCD)	104	104
F	6×M6深さ16	8×M8深さ18
G	4×M8深さ15	4×M8深さ16

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ナブテスコ メカナムホイール RVW